Liste des communications
Direct adaptive backstepping control with tuning functions for a single-link flexible-joint robot
In this paper, direct adaptive backstepping control with tuning functions approach for a single-link flexible-joint robot model is proposed. The proposed approach of adaptation is based on the tracking error based parameter adaptation law. First, the direct adaptive backstepping control with tuning functions is applied for a class of nonlinear systems in parametric strict-feedback form to avoid overparametrization. Next, the main steps of the controller design for a single-link flexible-joint robot manipulator model are described. The stability of the proposed controller is studied by using the Lyapunov functions. Finally, the simulation results are given to demonstrate the performance of the proposed approach. Voir les détails
Mots clés : Single-link flexible-joint robot, Backstepping control, direct adaptive control, tuning functions, direct adaptation
Indirect adaptive backstepping control by using the virtual controls filtering
In this paper, by using the dynamic surface control technique, an indirect adaptive backstepping controller based x-swapping identifier with a gradient-type update law is proposed for a class of parametric strict-feedback nonlinear systems. The main steps of the controller design for a class of nonlinear systems in parametric strict-feedback form are described. Then, the closed-loop error dynamics is shown to be globally stable by using the Lyapunov stability approach. Simulation results for a single-link flexible-joint robot manipulator are given to illustrate the performance of the proposed controller. Voir les détails
Mots clés : Backstepping control, adaptive control, dynamic surface control, Lyapunov stability, Single-link flexible-joint robot
Adaptive backstepping control using combined direct and indirect σ–modification adaptation
In this paper, by using the dynamic surface control technique, an adaptive backstepping controller using combined direct and indirect σ-modification adaptation is proposed for a class of parametric strict-feedback systems. In this approach, a σ-modification parameter adaptation law that combines direct and indirect update laws is proposed. At first, the x-swapping identifier with a gradient-type update law is presented for a class of parametric strict-feedback nonlinear systems. Next, the main steps of the controller design for a class of nonlinear systems in parametric strict-feedback form are described. The closed-loop error dynamics is shown to be globally stable by using the Lyapunov stability approach. Finally, simulation results for a single-link flexible-joint robot manipulator are given to illustrate the tracking performance of the proposed adaptive control scheme. Voir les détails
Mots clés : Backstepping control, direct and indirect adaptive control, adaptive dynamic surface control, Lyapunov stability, flexible joint manipulators
Étude et Simulation d’une Structure à PuitsQuantique à base de ZnTe / ZnxCd1-xTe/ZnTe
Dans cet article, nous avons étudié et simulé la structure d’un puits quantique à base de ZnxCd1-xTe /ZnTe. Nous tenons en compte l’influence de la densité des porteurs, la composition de l’alliage et la température sur le gain optique d’une structure à puits quantique unique ZnxCd1-xTe/ZnTe. L'utilisation de ZnTe comme barrière conduit à l'amélioration du confinement des porteurs dans le puits quantique ZnxCd1-xTe. Le gain optique a été calculé par le modèle parabolique d’Assada. Ceci nous a permis d’améliorer le gain optique aux températures élevées. Pour une densité N=5.1018cm-3, une fraction molaire x=0.9 et à une température T=400K, on a obtenu un gain optique de 5000 cm-1pour l’émission vert. Dans l’intervalle où x varie de 0.2à 0.9, le gain optique maximal varie entre 5000 et 7000cm-1 dans une gamme d’émission (vert–rouge) respectivement. Voir les détails
Mots clés : : Matériaux, Puits quantique, laser à semiconducteur, gain optique, CdZnTe, optoélectronique
Contour Actif Bayésien basé sur une Association de Statistiques Locales et Globales et dédié à l’Extraction des Défauts de Soudure
La segmentation est une étape clé dans l’aide informatique au diagnostic en contrôle non destructif, dans le cas où une inspection semi-automatique des joints soudés est envisagée. Elle permet en effet la séparation des différentes composantes de l’image. L’alternative du contour actif comme méthode de segmentation des images radiographiques s’est imposée d’elle-même vue l’intérêt qu’elle représente. Dans ce papier nous proposons un modèle de contour actif pour extraire les défauts de soudures des images radiographiques, où nous mettons en œuvre des statistiques locales et globales des niveaux de gris pour guider le mouvement du modèle vers les frontières désirées. Aussi, d’autres stratégies sont exploitées pour accélérer l’évolution. Voir les détails
Mots clés : image radiographique, segmentation de l’image, contour actif
Production d’Hydrogène et ces Applications dans le Domaine de Soudage
L’amélioration de la soudabilité exige l’utilisation des gaz pour la protection du bain de fusion, parmi ces gaz utilisé est l’hydrogène. Ce dernier est le combustible idéal pour la majorité des piles mais il n’existe pas à l’état naturel, l’hydrogène peut être produit à partir d’une diversité technologies (p. ex., reformage, gazéification ou électrolyse). Le reformage est une méthode employée dans la plupart des systèmes commerciaux pour produire l'hydrogène à partir de l'hydrocarbure léger. Le présent travail présente la production d’hydrogène dans une pile à combustible SOFC par la réaction de vaporeformage, cette production est confirmée par les champs thermiques de cette réaction dans une pile à combustible standard (Ni-YSZ//YSZ//LSM) type SOFC à anode supportée sous l’effet de la réaction chimique de vaporeformage. Cette étude est faite dans le plan perpendiculaire à l’écoulement des gaz. La PàC est alimentée par l’air et le carburant; CH4, H2, CO2, CO et H2O d’où la naissance du phénomène du reformage interne direct (RID-SOFC). Elle est basée sur les réactions chimiques de reformage; la réaction de vaporeformage et la réaction du gaz à l’eau. Le but principal de ce travail est la confirmation de la production d’hydrogène par la visualisation des champs thermiques sous l’effet de la réaction chimique de vaporeformage et la confirmation du comportement thermique de cette réaction chimique qui est une réaction endothermique. Les champs thermiques sont obtenus par un programme informatique (FORTRAN). Voir les détails
Mots clés : soudage, gaz de protection, hydrogène, automatisation vaporeformage, Champs thermiques
Effet du nombre de plis sur le flambement des structures cylindriques minces
Cette étude vise à prévoir l'effet de nombre de pli, épaisseur du stratifié et diamètre de l’entaille, sur le comportement au flambement des structures cylindriques minces fabriquées en matériau composite hybride CARALL (Al/fibre de carbone/epoxy). L'assemblage de l'aluminium avec un stratifié en polymere renforcé en fibre de carbone ont un effet synergique sur plusieurs propriétés mécaniques, d’où leur attirance est considérable dans le domaine aérospaciale. Le flambement de ces structures est induit par une compression axiale qui se traduit par un déplacement imposé. Les résultats obtenus numériquement par le biais du code Abaqus, en utilisant la méthode des éléments finis, montrent que la rigidité des structures à faibles angle d’inclinaison des fibres est améliorée, en augmentant le nombre de plis, Tandis que pour des inclinaisons importantes, il est recommandé d’agrandir l’épaisseur du la couche du stratifié. Voir les détails
Mots clés : Structures cylindriques minces, déplacement imposé, CARALL, flambement.
The influence of addition elements (Ti, B, Zr) on mechanical properties and corrosion resistance of intermetallic alloys FeAl-B2
The FeAl alloys have been the subject of extensive research in the 60s, but because of their excessive fragility, the use of doping by alloying elements has given hope to this alloy family and to relaunch search. In the context of the present work we studied alloys developed on the basis of the intermetallic Fe-Al40 in an arc furnace with adding alloying elements (Ti, B, Zr). This study aims to improve the mechanical strength and the corrosion resistance of this materials at ambient temperature.The microstructures were examined by the Optical microscope (OM) and scanning electron microscope (SEM). The different phases present in the material were identified by X-ray diffraction (XRD). Numbers hardnesses were determined by Vickers hardness test (HV) and Vickers microhardness measurements. The electrochemical studies were performed in using potentiodynamic polarization curves and the electrochemical impedance spectroscopy (EIS). Microstructural observations indicated the presence of precipitates which result from the introduction of B and Zr. Adding Boron in alloy FeAlTi reduces the hardness, but the combined effect of the (Ti, B, Zr) has led to a structural hardening at low temperature. It was observed that all elements added to the binary alloy FeAl improved the corrosion resistance, but the FeAlTiB alloy present the best features of protection against corrosion. Voir les détails
Mots clés : Intermetallic alloys, FeAl B2, X-ray, mechanical properties.
Influence du Vanadium sur la microstructure et la duretéde l’acier austénitique au manganèse
Ce travail présente une étude sur l'influence de l'addition du Vanadium à 6% , sur la microstructure et la dureté d’un acier austénitique au manganèse. Les échantillons des deux aciers subissent un traitement de mise en solution après maintien à 1100°C pendant trois (03) heures suivi d'un refroidissement à l'eau.La caractérisation microstructurale a été réalisée par la microscopie optique et la diffraction des rayons X et la caractérisation mécaniques par des mesures de dureté (HRC).Les résultats ont montré d’une part, une précipitation des carbures de Vanadium (VC, V4C3) au détriment d’une précipitation intergranulaire de carbures de manganèse et d’autre part, nous notons une amélioration de la dureté de notre acier. Voir les détails
Mots clés : Acier Hadfield, carbure, Vanadium, dureté, manganese.
Elaboration d’une Anode Sacrificielle d’Aluminium Utilisée en Protection Cathodique
La protection cathodique est largement répandue pour protéger les structures métalliques immergées contre les procédés de corrosion. Les anodes sacrificielles en aluminium sont utilisées dans la protection cathodique des structures métalliques en eau de mer. L’aluminium est devenu un matériau avantageux et de remplacement pour les anodes galvaniques dues à sa capacité théorique relativement élevée d'environ 2980 Ah/kg, de faible densité et de coût. Actuellement, l'alliage d'Al-Zn-In est l'anode galvanique le plus généralement appliquée pour le service marin .Les anodes d'aluminium sont aisément adaptables à une variété d'environnements salins tels que l'eau de mer, les boues marines et les eaux saumâtres. Néanmoins, le succès de l'anode d'aluminium dépend de certains métaux dont le rôle primaire est d'empêcher finalement la formation d'un film continu, adhérent et protecteur d'oxyde sur la surface de l'alliage, de ce fait activité galvanique continue de l'aluminium.L'utilisation des activateurs métalliques comme le Zn, Sn, Cu, Fe,Si, pour améliorer la capacité et l’efficacité en courant de l’anode en aluminium. Chacun de ces éléments d'alliage est employé afin de décaler l'aluminium vers des valeurs suffisamment électronégatives et produire plus de morphologie d'attaque uniforme. La recherche pour une meilleure activation extérieure, une dissolution plus lente en métal, un plus grand courant de sortie protecteur, une plus longue vie d'anode et des percées récentes dans le développement des matières premières a pu avoir remplacé l'intérêt pour le développement des anodes sacrificielles rentables et environnementales d'aluminium de rendement amical et élevé.La performance des anodes en aluminium dépend de la composition chimique. Pour réaliser ce but, il est important d'obtenir une microstructure de α- Al avec une bonne distribution des composés intermétallique fins.Dans ce travail, les échantillons d'alliages d’aluminium ont été microstructurallement et électrochimiquement caractérisés pour évaluer leur exécution entant qu'anodes sacrificielles d’Al pour la protection cathodique des structures exposé aux environnements marins. Voir les détails
Mots clés : Protection cathodique, Anode sacrificielle, activateurs métalliques, milieu marin.