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Contribution à la modélisation dynamique d’un robotflexible bionique

Auteur : Ammar AMOURI
Année : (En cours)
Domaine : Génie mécanique
Type : Thèse de doctorat
Etablissement : Université de Constantine 1
Résumé en PDF : (résumé en pdf)
Fulltext en PDF : (.pdf)
Mots clés : robot flexible continuum, modélisation géométrique, cinématique, dynamique, robot redondant

Résumé :

Dans cette thèse, nous abordons un thème en robotique très intéressant et d’actualité en sesens où il concerne une étude sur la modélisation dynamique d’un robot flexible bionique enutilisant de nouveaux algorithmes. La présence d’élasticité, la disposition des actionneurs etles liens flexibles à une grande influence sur la dynamique du robot. La position de l’axe del’actionneur dans ce cas est différente de celle de la structure du robot classique, le nombre dedegrés de liberté à contrôler est ainsi multiplié par rapport au cas des robots rigides. Cettedifférence peut être modélisée de manière simplifiée en introduisant la rigidité du systèmerégie par les lois de la mécanique des milieux continus.